爲(wei)了實現預浸帶(dai) 纖維纏繞過程(chéng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(li)的最優組合，以(yǐ)氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kong)制機構，設計了(le)一種熱塑性連(lián)🌍續纖✉️維纏繞機(ji)，用于簡單的複(fú)合材料圓環及(ji)短管在線壓實(shí)固化成💋型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(hang)機構，并基于預(yù)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(ji)術提出了一種(zhong)新的計算方法(fǎ)以提👄高制品的(de)性能。結合複合(he)材料纏繞系統(tǒng)中氣壓傳動各(ge)部分功能🤩，以及(jí)實際工作狀态(tai)下壓力無法直(zhí)接檢測的情況(kuang)，采用壓力傳感(gan)器檢測供壓壓(ya)力的間接檢測(cè)方法對壓輥壓(ya)力進行控制，實(shi)驗結果表明⭐該(gāi)檢測壓，力值能(neng)夠滿足預浸帶(dai)纏繞機壓力的(de)控✏️制精度要求(qiú)，且其壓力波動(dòng)可控制在10%以内(nei)。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控(kong)制方式可使壓(ya)力精💔度提🙇‍♀️高，但(dan)💔氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhi)、死區及氣體壓(ya)縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學(xué)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)💋了研究🏃。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xì)統中閥體的非(fei)線性滑動、氣體(ti)的壓縮性及時(shí)間延遲等影響(xiang)因素，采用模糊(hú)控制😍實現了機(jī)器🈲臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控⭐制(zhì)與粒子群算法(fǎ)💚相結合應用于(yú)氣動控制系統(tong)♻️，實驗結果表明(ming)采用該方法比(bi)PID方法瞬時反應(yīng)更迅速，壓力控(kòng)🈲制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞(rao)機氣動控制特(tè)點。

一種自适應(yīng)灰色預測模糊(hú)PID控制器調節氣(qi)缸力輸出大小(xiao)，該方法通過灰(hui)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(dian)壓進行表征📞，對(dui)輸出電壓的信(xìn)号變化進行正(zhèng)确反饋，并基于(yu)此通過兩個模(mó)糊推理系統調(diào)節并控制步長(zhang)及自整定比例(li)因子，增強了系(xì)統☂️的魯棒性與(yu)壓力的穩定性(xing)。在考慮氣動傳(chuan)動過程中噪音(yin)與死區等傳統(tong)幹擾的基礎上(shang)，針對氣缸壓輥(gǔn)機構在🏒纏繞過(guò)程中産生變形(xing)而影響纏繞🏃‍♀️壓(ya)力控制的特點(diǎn)♊，也提出基于灰(hui)色🌈預測的自适(shì)應模糊PID控制法(fǎ)。爲了進一步提(tí)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pin)孔隙率㊙️，提高斜(xié)纏繞制品質量(liàng)，根據纏繞系統(tǒng)壓力控制雙⚽輸(shū)入單輸出的特(te)性，提出基于參(can)數估計PID的遺忘(wang)因㊙️子遞歸最小(xiǎo)二乘法控制⛱️方(fāng)法🚶‍♀️，使纏繞系統(tong)轉變爲單輸入(rù)單❤️輸出的線性(xìng)系統，并通過實(shí)時更新參數控(kong)制器，調節壓輥(gun)位置，确保斜纏(chan)位時壓輥與纏(chan)繞🐆層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(ming)該方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控(kong)制精度。

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